特集について
「マニピュレーション研究の最前線」特集について
原田 研介
解説
マニピュレーション研究
—把持計画を中心とした研究動向—
原田 研介
An Overview of the DARPA Autonomous Robotic Manipulation (ARM) Program
Douglas Hackett, James Pippine, Adam Watson, Charles Sullivan, Gill Pratt
Grasping Grasping in GRASP
Danica Kragic
折り紙を折るロボット
横小路 泰義
- 「ビルの3階から卵を落とし，地上で割らずに受け止めたい．手元には新聞紙と段ボールと粘着テープがある．これらを使って卵を割らずに受け止める装置を作るにはどうすればよいか？」読者諸兄は，どうお答えになるであろうか？「新聞紙でパラシュートを作る」，「段ボールでクッションのように卵を包む」といったような具体的なアイデアはすべて不正解である．期待されている答えは，「まず卵に荷重を加えるなどして卵がどのような条件で割れるのか（例えばどれだけの加減速Gが加われば割れるのかなど）を明らかにし，数値による要求仕様として明確化した上で，その要求仕様を満たすように装置を設計する」というものである．
- 設計をするうえで，いきなり形から考えるな」と言い換えることができるが，これまでのロボットハンドは，そのような設計指針で作られてきたかというとどうも怪しいといわざるを得ない．いくら手の外観を真似ても，人間の手を完全にコピーしたとはいえず，マニピュレーションのための重要な要素が削がれてしまっている可能性がある．そこで発想を変えて，「マニピュレーション」の機能の実現を形にとらわれずに目指すべきではないかと考え，最初は限定的な機能であってもそれを着実に実現できるようなハンドを開発し，その知見を生かした上でボトムアップ的に徐々に複雑な機能を実現するというアプローチをとることで，かえって手の器用さの本質が浮き彫りになるのではないかと考えた．
Tamim Asfour, Nikolaus Vahrenkamp, David Schiebener, Martin Do, Markus Przybylski, Kai Welke, Julian Schill, Rüdiger Dillmann
人間共存ロボットTWENDY-ONEによるコンプライアントマニピュレーション
菅野 重樹, 岩田 浩康, 菅岩 泰亮
Physics-Based Manipulation in Human Environments
Mehmet R. Dogar, Siddhartha S. Srinivasa
高速マニピュレーション
並木 明夫
動的安定把持に基づくマニピュレーション
田原 健二
ロボカップ＠ホームにおける日用品マニピュレーション
杉浦 孔明, 長井 隆行
ヒト型汎用ロボットによるライフサイエンスの近代化
夏目 徹
論文
外骨格による把持力支援時に母指感覚が及ぼす指先力精度への影響
長谷川 泰久, 有山 哲理, 上林 清孝, 武藤 淳一
押し動作における自他身体誘導スキルの計測と解析
尾形 邦裕, 國吉 康夫
遠隔存在感ロボットのためのフォルマントによる口唇動作生成手法
石井 カルロス寿憲, 劉 超然, 石黒 浩, 萩田 紀博
対話画面インタフェースでのマルチタッチジェスチャ指示と操作候補提示に基づくロボット遠隔操作システム
東 馳, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
柔軟性多層分布外装と関節脱臼復帰機構を備えたロボットの転倒・転落時衝撃吸収自己保護行動の実現
小林 一也, 吉海 智晃, 後藤 健文, 稲葉 雅幸
顔面各部の広い可動域および顔色により豊かな表情表現が可能な2足ヒューマノイドロボット頭部の開発
岸 竜弘, 遠藤 信綱, 大谷 拓也, Przemyslaw Kryczka, 橋本 健二, 中田 圭, 高西 淳夫
受動・能動Rimless Wheelの動的歩容に内在する安定原理とその有限整定歩容生成への応用
浅野 文彦
